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CAN总线

在本教程中，我们将探讨如何准备 Aotenjo One 板用于 CAN 总线通信并运行闭环角度控制。

信息

如果您同时拥有Aotenjo One V2.x和Aotenjo Master v2.x，请参阅【CAN FD通讯教程](/docs/aotenjo-one/fdcan)】。

为什么将 CAN 总线与 Aotenjo 一起使用？​

当您想要使用单个 Aotenjo 主板控制多个 Aotenjo One 板时，我们建议使用 CAN 总线与 Aotenjo 板进行通信。 请参阅Aotenjo Master CAN Bus教程，了解更多有关Aotenjo使用CAN总线优势的详细信息。

先决条件​

在本教程中，使用以下硬件：

  • Aotenjo One Board 单片机：STM32G431CBU6 版本：Aotenjo One V1.4
  • 径向磁化圆盘磁铁（Aotenjo One 附带）
  • ST-LINK V2克隆
  • BlackPill STM32 板
  • BE4108 75T云台电机
  • 电源（12V）
  • 焊接套件

您需要 ST-LINK V2 克隆才能将固件上传到开发板。您可以以低于 5 美元的价格购买廉价的 ST-LINK V2 克隆版。

CAN总线连接​

Aotenjo One 通过 CAN 总线进行通信，允许您仅使用四根线控制多个 Aotenjo One 板：CAN_H、CAN_L、VCC 和 GND。

请记住，CAN 总线需要在网络两端安装终端电阻，以防止信号反射。

在上面所示的设置中，主 CAN 集线器 — Aotenjo Master — 包括一个内置终端电阻。因此，您只需通过焊接位于电路板顶部的端接跳线来启用链中最后一块 Aotenjo One 电路板（例如 M0 单元）的端接，如下图所示。

安装​

VScode 与 PlatformIO​

您可以从 VSCode 扩展市场安装 PlatformIO。

STM32CubeProgrammer​

您需要它来将固件刷新到主板上。

克隆存储库​

git clone https://github.com/aotenjo-xyz/one.git
cd one
git checkout v1.0

快速入门​

  1. 将磁铁放在电机轴上。

电机轴上的磁铁

  1. 将 Aotenjo One 板连接到 ST-LINK V2 编程器。

    ST-LINK V2 <-> Aotenjo One
    	3.3V  <---> 3.3V
    	GND   <---> GND
    	SWDIO <---> SWDIO
    	SWCLK <---> SWCLK
    	RST   <---> NRST
    信息

与blackpill板不同的是，对于STM32G4系列，您需要将NRST引脚连接到ST-LINK V2编程器。 或者，您可以在上传过程中按住Aotenjo One板上的NRST按钮来达到相同的效果。 ::: 3. 将 ST-LINK V2 编程器连接到计算机。 4. 在 VSCode 中打开项目文件夹。 5. 单击左侧栏上的 PlatformIO 选项卡，然后单击 Upload 按钮将固件上传到开发板。

现在您已准备好使用 CAN 总线通信来控制电机！

后续步骤请参考【Aotenjo Master CAN Bus教程](/docs/aotenjo-master/canbus)。