CAN总线

在本教程中，我们将探讨如何通过 CAN 总线控制 Aotenjo One 板并运行闭环角度控制。

如果您还没有设置CAN总线，请参阅Aotenjo One CAN总线教程以获取详细的接线和配置说明。

什么是CAN总线？

CAN 总线（控制器局域网）是一种强大的车辆总线标准，旨在允许微控制器和设备在没有主机的情况下相互通信。由于其可靠性和效率，它被广泛应用于汽车和工业应用。

为什么将 CAN 总线与 Aotenjo 一起使用？

将 CAN 总线与 Aotenjo 板结合使用具有以下几个优点：

稳健的通信：CAN 总线设计用于处理嘈杂的环境，使其成为电机控制应用的理想选择。
多设备支持：多个 Aotenjo One 板可以连接到单个 Aotenjo 主板，从而实现复杂的多电机设置。
实时控制：CAN 总线可实现实时通信，这对于精确的电机控制和反馈至关重要。
可扩展性：轻松将更多 Aotenjo One 板添加到您的系统中，无需对接线或软件进行重大更改。
降低接线复杂性：CAN总线采用两线差分信号系统，与传统串行通信方法相比，减少了所需的接线量。

先决条件

在本教程中，使用以下硬件：

Aotenjo One Board 单片机：STM32G431CBU6 版本：Aotenjo One V1.4
Aotenjo主板单片机：STM32G431CBU6 版本：Aotenjo Master V1.1
径向磁化圆盘磁铁（Aotenjo One 附带）
ST-LINK V2克隆
BlackPill STM32 板
BE4108 75T云台电机
电源（12V）

您需要 ST-LINK V2 克隆才能将固件上传到开发板。您可以以低于 5 美元的价格购买廉价的 ST-LINK V2 克隆版。

安装

VScode 与 PlatformIO

您可以从 VSCode 扩展市场安装 PlatformIO。

克隆存储库

git clone https://github.com/aotenjo-xyz/master.git
cd master
git checkout v1.0

快速入门

将 Aotenjo 主板连接到 ST-LINK V2 编程器。
```
ST-LINK V2 <-> Aotenjo Master
	3.3V  <---> 3.3V
	GND   <---> GND
	SWDIO <---> SWDIO
	SWCLK <---> SWCLK
	RST   <---> NRST
```
信息

与blackpill板不同的是，对于STM32G4系列，您需要将NRST引脚连接到ST-LINK V2编程器。或者，您可以在上传过程中按住Aotenjo主板上的NRST按钮来达到相同的效果。 ::: 2. 将 ST-LINK V2 编程器连接到计算机。 3. 在 VSCode 中打开项目文件夹。 4. 单击左侧栏上的 PlatformIO 选项卡，然后单击 Upload 按钮将固件上传到开发板。

断开 ST-LINK V2 编程器，然后在 Aotenjo Master 和 Aotenjo One 板之间连接用于电源的 JST XH 电缆和用于 CAN 总线的 JST PH 电缆。
通过 USB 将 Aotenjo Master 板连接到计算机。
单击左侧边栏上的 PlatformIO 选项卡，然后单击 Monitor 按钮以打开串行监视器。
打开电源，电机开始旋转，初始化FOC（磁场定向控制）。
在串口监视器中输入以下命令并按回车键：
```
M06.28
```

M0 电机将完成一整圈并停止在初始位置。您可以通过更改弧度值来调整目标角度。您还可以输入负值，例如M0-6.28，以相反方向旋转电机。

要读取 M0 电机的当前角度，请输入：

M0P

要将电机置于睡眠模式，请使用以下命令：

ESTOP

这正是我们使用 CAN 总线与 Aotenjo Master 和 Aotenjo One 板进行通信来控制绕线机的方式！希望您喜欢使用 Aotenjo 构建您的项目！

什么是CAN总线？​

为什么将 CAN 总线与 Aotenjo 一起使用？​

先决条件​

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STM32CubeProgrammer​

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