概述
Winder 是一款 BLDC 电机绕线机软件，旨在自动化无刷直流电机的绕线过程。
它使用Aotenjo One和Aotenjo Master来控制电机，提供平滑和精确的运动控制。
我为什么开始这个项目
当我的一个昂贵的万向节电机由于断线而出现故障时，这个项目就开始了。 我没有手工倒带，而是建造了一台绕线机来自动化修复。 这个小修复变成了一个更大的使命——通过生产和销售我自己的电机来解决高质量万向节电机的短缺问题。
万向节电机非常适合机器人项目。 它们在低速时平滑、精确且强大。
然而，它们价格昂贵且不容易找到。 虽然由于无人机的普及，有许多无人机电机可用，但它们并不适合机器人项目，因为它们是为低速下的高转速和低扭矩而设计的。
主要区别在于绕组配置和线径。 因此，如果我们能够正确地重新缠绕无人机电机，我们就可以“将它们转换成万向节电机”——在无需高价标签的情况下解锁新的可能性。
这正是这台机器的设计目的：将无人机电机重新调整为定制万向节电机，并通过经济实惠的高性能替代品帮助填补机器人市场的空白。
[！我建造了一台电机绕线机！](http://www.youtube.com/watch?v=vajfS4y54SA "I built a motor winding machine!")
要更深入地了解推动这一举措的原因，请查看我的帖子：缺乏万向节电机。
为什么Winder？
Winder 使绕线过程自动化，确保 质量稳定并减少体力劳动。
Winder 非常适合：
- 新电机设计原型制作
- 定制电机小批量生产
- 修理损坏的电机
在下面的视频中，一位 YouTuber Aaed Musa 试图构建一个定制的机器人执行器。
正如您从视频中看到的4:40，手动绕线电机需要大量时间和精力。
建筑学
Winder 由四个运动单元组成：
- M0：控制定子直线运动（闭环角度控制）。
- M1：旋转定子（闭环角度控制）。
- M2：将电线缠绕在定子上（闭环角度控制）。
- M3：调节线张力（使用电压闭环扭矩控制）。
所有电机均由 Aotenjo Master 控制，这是一个基于 STM32G431CBU6 微控制器的主控制器板。 它通过USB与上位机通信，并通过CAN总线控制电机。
常见问题解答
为什么不使用步进电机？
步进器可用于绕线机。我们使用 BLDC 电机只是因为我们制造它们。 隐藏的原因是我们想通过这个项目来展示我们产品的能力。
为什么不开源硬件设计文件？
博文为什么开源硬件很难]解释了原因。
你们销售即插即用机器吗？
不需要。我们提供设计文件、部分机器套件、BOM 和构建说明，然后您自行组装机器。 有关此方法背后的理念的更多详细信息，请参阅博客文章： 为什么我们要建造一台 DIY 绕线机。