メインコンテンツまでスキップ

CANバス

このチュートリアルでは、Aotenjo One ボードを CAN バス通信用に準備し、閉ループ角度制御を実行する方法を検討します。

備考

Aotenjo One V2.x と Aotenjo Master v2.x の両方をお持ちの場合は、代わりに CAN FD 通信チュートリアル] を参照してください。

青天井でCANバスを使用する理由​

1 台の Aotenjo Master ボードで複数の Aotenjo One ボードを制御する場合は、Aotenjo ボードとの CAN バス通信を使用することをお勧めします。 Aotenjo で CAN Bus を使用する利点の詳細については、Aotenjo Master CAN Bus チュートリアル] を参照してください。

前提条件​

このチュートリアルでは、次のハードウェアが使用されます。

ファームウェアをボードにアップロードするには、ST-LINK V2 クローンが必要です。安価なクローン ST-LINK V2 は 5 ドル以下で購入できます。

CANバス接続​

Aotenjo One は CAN バス経由で通信するため、CAN_H、CAN_L、VCC、GND の 4 本のワイヤだけを使用して複数の Aotenjo One ボードを制御できます。

CAN バスでは、信号の反射を防ぐためにネットワークの両端に 終端抵抗 が必要であることに注意してください。

上に示したセットアップでは、メイン CAN ハブ (Aotenjo Master) に終端抵抗が組み込まれています。したがって、以下の図に示すように、ボードの上面にある終端ジャンパ​​ーをはんだ付けすることによって、チェーン内の最後の Aotenjo One ボード (M0 ユニットなど) で終端を有効にするだけで済みます。

インストール​

VScode と PlatformIO​

PlatformIO は、VSCode 拡張機能マーケットプレイスからインストールできます。

STM32CubeProgrammer​

これはファームウェアをボードにフラッシュするために必要です。

クローンを作成 リポジトリ​

git clone https://github.com/aotenjo-xyz/one.git
cd one
git checkout v1.0

クイックスタート​

  1. モーターのシャフトに磁石を置きます。

モーターシャフトの磁石

  1. Aotenjo One ボードを ST-LINK V2 プログラマに接続します。

    ST-LINK V2 <-> Aotenjo One
    	3.3V  <---> 3.3V
    	GND   <---> GND
    	SWDIO <---> SWDIO
    	SWCLK <---> SWCLK
    	RST   <---> NRST
    備考

blackpill ボードとは異なり、NRST ピンを STM32G4 シリーズの ST-LINK V2 プログラマに接続する必要があります。 あるいは、アップロード中に Aotenjo One ボードの NRST ボタンを押し続けると、同じ効果が得られます。 ::: 3. ST-LINK V2 プログラマをコンピュータに接続します。 4. VSCode でプロジェクト フォルダーを開きます。 5. 左側のサイドバーの「PlatformIO」タブをクリックし、「Upload」ボタンをクリックしてファームウェアをボードにアップロードします。

これで、CAN バス通信を使用してモーターを制御する準備が整いました。

次の手順については、青天井マスター CAN Bus チュートリアル] を参照してください。