ファームウェア

Winder は、4 つの Aotenjo One モーターコントローラーを使用して 4 つのモーター (M0、M1、M2、M3) を制御し、1 つの Aotenjo Master を CAN バス マスターとして各モーターコントローラーに指令を送ります。

インストール

次のコマンドでリポジトリを取得します。

git clone https://github.com/aotenjo-xyz/one.git 

互換性

最新バージョンはAotenjo One v2.0以降に対応しています。

警告

最新バージョンはAotenjo One v1.xと互換性がありません。

CAN ネットワーク内のボードが Aotenjo One v1.x または Aotenjo Master v1.x である場合、互換性のために すべてのボードは v1.x ファームウェアを実行する必要があります。

この場合、v2.x ボードでも v1.x ファームウェアをフラッシュする必要があります。

ファームウェアのアップロード

各モーターコントローラー (M0、M1、M2、M3) にファームウェアをアップロードする必要があります。M0、M1、M2 のファームウェアは同じ (閉ループ角度制御) ですが、M3 には異なるファームウェア (閉ループトルク制御) が必要です。

各モーターの手順は以下のとおりです。

M0 へのアップロード

デフォルトのファームウェアを M0 コントローラーにアップロードしてください。変更は必要ありません。ファームウェアのアップロード方法がわからない場合は、Aotenjo One のドキュメントを参照してください。

M1 へのアップロード

1. src/CANProfile.h の 1 行目を変更し、次のように M1 のモーター ID を 0x01 に設定します。

   #define MOTOR_ID 0x01 // M1

2. ファームウェアを M1 コントローラーにアップロードします。

M2 へのアップロード

1. src/CANProfile.h の 1 行目を変更し、次のように M2 のモーター ID を 0x02 に設定します。

   #define MOTOR_ID 0x02 // M2

2. ファームウェアを M2 コントローラーにアップロードします。

M3 へのアップロード

1. src/main.cpp と src/CANProfile.h を examples/M3/ のファイルに置き換えます。 Linux または macOS では、次のコマンドで置き換えられます。

   rm src/*
   cp examples/M3/main.cpp src/main.cpp
   cp examples/M3/CANProfile.h src/CANProfile.h

2. ファームウェアを M3 コントローラーにアップロードします。