概要

Winder は、ブラシレス DC モーターの巻線プロセスを自動化するために設計された BLDC モーター巻線機ソフトウェアです。 モーター制御には「Aotenjo One」「Aotenjo Master」を採用し、スムーズかつ正確な制御を実現します。

このプロジェクトを始めた理由

このプロジェクトは、高価なジンバル モーターの 1 つが断線により故障したときに始まりました。 手で巻き戻すのではなく、修理を自動化するモーター巻線機を作りました。 この小さな解決策は、高品質のジンバル モーターの不足に対処するために、独自のジンバル モーターを製造して販売するという、より大きな使命に変わりました。

ジンバル モーターはロボット工学プロジェクトに最適です。 低速ではスムーズ、正確、そしてパワフルです。

ただし、高価であり、見つけるのは簡単ではありません。 ドローンの人気により、数多くのドローン モーターが入手可能ですが、これらは低速で 高 RPM と 低トルク 向けに設計されているため、ロボット工学プロジェクトには適していません。

主な違いは、巻線構成とワイヤ直径にあります。 したがって、ドローンのモーターを適切に巻き直すことができれば、ジンバル モーターに変換することができ、高額な費用をかけずに新たな可能性を解き放つことができます。

このマシンはまさにそのために作られたものです。ドローンモーターをカスタムジンバルモーターに再利用し、手頃な価格の高性能代替品でロボット市場のギャップを埋めるのに役立ちます。

この取り組みを推進した理由について詳しくは、私の投稿をご覧ください: ジンバル モーターの不足。

なぜ Winder?

Winder は巻き取りプロセスを自動化し、安定した品質を確保し、手作業を削減します。

Winder は次のような場合に最適です。

• 新しいモーター設計の試作
• カスタムモーターの小ロット生産
• 壊れたモーターの修理

ある YouTuber の Aaed Musa は、以下のビデオでカスタム ロボット アクチュエーターの構築を試みました。

ビデオ 4:40 からわかるように、モーターを手で巻くには、多くの時間と労力がかかります。

建築

Winder は 4 つのモーター ユニットで構成されます。

• M0: ステータの直線運動を制御します (閉ループ角度制御)。
• M1: ステータを回転します (閉ループ角度制御)。
• M2: ワイヤーをステーターに巻き付けます (閉ループ角度制御)。
• M3: ワイヤ張力を調整します (電圧を使用した閉ループ トルク制御)。

すべてのモーターは、STM32G431CBU6 マイクロコントローラーをベースにしたマスター コントローラー ボードである Aotenjo Master によって制御されます。 USB経由でホストコンピュータと通信し、CANバス経由でモーターを制御します。

よくある質問

なぜステッピングモーターを使用しないのでしょうか?

ステッパーはモーター巻線機として使用できます。当社が BLDC モーターを使用しているのは、単に自社で製造しているからです。 隠れた理由は、このプロジェクトを通じて当社製品の実力を証明したいということです。

なぜハードウェア設計ファイルをオープンソースにしないのですか?

ブログ投稿 オープンソース ハードウェアが難しい理由 でその理由が説明されています。

プラグアンドプレイマシンを販売していますか?

いいえ。設計ファイル、部分的なマシン キット、BOM、および構築手順は当社が提供します。マシンはお客様ご自身で組み立てていただきます。 このアプローチの背後にある私たちの哲学の詳細については、次のブログ投稿を参照してください。 DIY モーター巻線機を構築する理由。