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固件

Winder 使用四个 Aotenjo One 电机控制器来控制四个电机（M0、M1、M2、M3），并使用一个 Aotenjo Master 作为 CAN 总线主站来协调电机控制器。

安装​

安装此存储库

git clone https://github.com/aotenjo-xyz/one.git

兼容性​

最新版本兼容Aotenjo One v2.0及更高版本。

注意

最新版本与 Aotenjo One v1.x 不兼容。

如果 CAN 网络中的任何板是 Aotenjo One v1.x 或 Aotenjo Master v1.x，所有板都必须运行 v1.x 固件以实现兼容性。

在这种情况下，即使 v2.x 板也必须使用 v1.x 固件进行刷新。

上传固件​

除 M0（M1、M2、M3）之外的每个电机控制器都需要来自 one 存储库中的 examples 文件夹中的自己的固件。 您可能还需要根据您的电机调整 PID 设置。

过程如下：

对于 M1：

  1. 将src/main.cpp 和src/CANProfile.h 替换为examples/M1/ 中的文件 （下面是 Linux/macOS 命令）
rm src/*
cp examples/M1/main.cpp src/main.cpp
cp examples/M1/CANProfile.h src/CANProfile.h

  1. 将固件上传到 M1 控制器。

  2. 使用相应的示例文件夹对 M2 和 M3 重复相同的步骤。

备注

M0 使用默认的src/main.cpp 和src/CANProfile.h，因此您无需为M0 进行任何更改。