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固件

Winder 使用四个 Aotenjo One 电机控制器来控制四个电机（M0、M1、M2、M3），并使用一个 Aotenjo Master 作为 CAN 总线主站来协调电机控制器。

安装​

安装此存储库

git clone https://github.com/aotenjo-xyz/one.git

兼容性​

最新版本兼容Aotenjo One v2.0及更高版本。

注意

最新版本与 Aotenjo One v1.x 不兼容。

如果 CAN 网络中的任何板是 Aotenjo One v1.x 或 Aotenjo Master v1.x，所有板都必须运行 v1.x 固件以实现兼容性。

在这种情况下，即使 v2.x 板也必须使用 v1.x 固件进行刷新。

上传固件​

您需要将固件上传到每个电机控制器（M0、M1、M2、M3）。M0、M1 和 M2 使用相同的固件（闭环角度控制），而 M3 需要不同的固件（闭环扭矩控制）。

以下是每个电机的操作步骤：

上传到 M0​

请将默认固件上传到 M0 控制器。无需进行任何更改。如果您不知道如何上传固件，请参阅 Aotenjo One 文档。

上传到 M1​

  1. 修改 src/CANProfile.h 的第 1 行，将 M1 的电机 ID 设置为 0x01，如下所示：

    #define MOTOR_ID 0x01 // M1

  2. 将固件上传到 M1 控制器。

上传到 M2​

  1. 修改 src/CANProfile.h 的第 1 行，将 M2 的电机 ID 设置为 0x02，如下所示：

    #define MOTOR_ID 0x02 // M2

  2. 将固件上传到 M2 控制器。

上传到 M3​

  1. 将 src/main.cpp 和 src/CANProfile.h 替换为 examples/M3/ 中的文件。 （以下是 Linux/macOS 命令）

    rm src/*
    cp examples/M3/main.cpp src/main.cpp
    cp examples/M3/CANProfile.h src/CANProfile.h

  2. 将固件上传到 M3 控制器。