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クイックスタート

前提条件​

  • Miniconda: お使いの OS に Miniconda をダウンロードしてインストールします。

インストール​

  1. Winder リポジトリをクローンします:

    git clone https://github.com/aotenjo-xyz/winder.git
    cd winder

  2. 新しい conda 環境を作成し、必要な依存関係をインストールします:

    conda env create -f environment.yml

  3. conda 環境を有効化し、PYTHONPATH 環境変数を現在のディレクトリに設定します:

    conda activate winding
    export PYTHONPATH=$PWD

  4. 設定ファイルを作成します。 settings.yml.example を settings.yml にコピーします。

    cp settings-example.yml settings.yml

マシンの電源を入れる​

巻線機の電源を入れ、PC に接続します。
すべてのモーターは自動でキャリブレーションを実行し、ゼロ位置に移動します。

calib.py でモーターを動かす​

キャリブレーションスクリプトを実行してモーターを動かします:

python scripts/calib.py

キャリブレーションコンソールでは、モーター番号と目標位置を入力して各モーターを手動で動かせます。

例:

  • 01 を入力すると M0 が 1.0 に移動
  • 2-0.4 を入力すると M2 が -0.4 に移動

calib.py の出力例

モーター方向を確認する​

各モーター軸の磁石の向きによっては、角度の符号が逆になる場合があります。 パラメータを調整する前に、モーター方向を確認し、settings.yml の各モーターの direction 値を正しく設定してください。

  1. M0 の方向確認:
    calib.py で M0 を 0 から 1.0 に動かします。

    • M0 ユニットが画像の緑矢印と同じ方向に動く場合は direction: true。
    • 逆方向に動く場合は direction: false。

  2. M1 と M2 の方向確認:
    calib.py で M1 と M2 を 0 から 1.0 に動かします。

    • M1/M2 ユニットが画像の矢印と同じ方向に動く場合は direction: true。
    • 逆方向に動く場合は direction: false。

  3. M3 の方向確認:
    M3 モーターをしっかり保持し、少しだけ電圧をかけます (0 -> 0.05)。

    • スプールが画像と同じ方向に回る場合は direction: true。
    • 逆方向に回る場合は direction: false。

モーター方向

パラメータをキャリブレーションする​

M2 のキャリブレーション​

以下の画像のようにアームが 12 時方向にあるときの M2 の位置を探し、settings.yml の M2 の zero に設定します。

M2 ゼロ位置

M1 のキャリブレーション​

以下の画像のようにステーターがステーターホルダーと完全に揃うときの M1 の位置を探し、settings.yml の M1 の zero に設定します。 マシンは揃っている歯から巻き始めるため、最初に巻きたい歯を選んでステーターホルダーに合わせてください。

M1 ゼロ位置

M0 のキャリブレーション​

wind_range_end

  1. M1 モーターを zero 位置に移動します。

  2. 以下の画像のように、ステーターホルダーが最初の歯の先端に触れる位置まで M0 を動かし、settings.yml の M0 の wind_range_end に設定します。

    M0 wind_range_end

wind_range_start

  1. 以下の画像のように M0 をさらに移動し、settings.yml の M0 の wind_range_start に設定します。

    M0 wind_range_start

巻線設定を変更する​

turns

巻数を settings.yml の turns に設定します。

winding_config

モーターに合わせて winding_config を変更します。巻線構成の詳細は Winding Configuration を参照してください。

巻線スクリプトを実行する​

  1. キャリブレーション完了後、巻線スクリプトを実行します:

    python scripts/main.py

    winder CLI 出力例

  2. adjust motor positions -> Initialize the motor positions を選択して、モーターを初期位置に移動します。

  3. メインメニューに戻り、wire wires -> wind wire 0 を選択して巻線を開始します。

    巻線メニュー

  4. 指示に従って上部のナットを締め、ワイヤーを固定します。

    プロンプトに "Please place the wire on the right side..." と表示されたら、以下のようにワイヤーを配置して Enter を押します。

    右側にワイヤーを配置

    プロンプトに "Please place the wire on the left side..." と表示されたら、以下のようにワイヤーを配置して Enter を押します。

    左側にワイヤーを配置

  5. Enter を押して巻線を開始します。設定したパラメータに従って、自動で巻線されます。 巻線開始メニュー