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クイックスタート

事前準備​

  • Miniconda: お使いの OS に Miniconda をダウンロードしてインストールします。
  • モーターコントローラーにファームウェアをアップロードします。手順については、Winder ファームウェア を参照してください。

インストール​

  1. Winder リポジトリをクローンします:

    git clone https://github.com/aotenjo-xyz/winder.git
    cd winder

  2. 新しい conda 環境を作成し、必要な依存関係をインストールします:

    conda env create -f environment.yml

  3. conda 環境を有効化し、PYTHONPATH 環境変数を現在のディレクトリに設定します:

    conda activate winding
    export PYTHONPATH=$PWD

  4. 設定ファイルを作成します。 settings.yml.example を settings.yml にコピーします。

    cp settings-example.yml settings.yml

マシンの電源を入れる​

巻線機の電源を入れ、PC に接続します。
すべてのモーターは自動でキャリブレーションを実行し、ゼロ位置に移動します。

calib.py でモーターを動かす​

キャリブレーションスクリプトを実行してモーターを動かします:

python scripts/calib.py

キャリブレーションコンソールでは、モーター番号と目標位置を入力して各モーターを手動で動かせます。

例:

  • 01 を入力すると M0 が 1.0 に移動
  • 2-0.4 を入力すると M2 が -0.4 に移動

calib.py の出力例

モーター方向を確認する​

各モーター軸の磁石の向きによっては、角度の符号が逆になる場合があります。 パラメータを調整する前に、モーター方向を確認し、settings.yml の各モーターの direction 値を正しく設定してください。

  1. M0 の方向確認:
    calib.py で M0 を 0 から 1.0 に動かします。

    • M0 ユニットが画像の緑矢印と同じ方向に動く場合は direction: true。
    • 逆方向に動く場合は direction: false。

  2. M1 と M2 の方向確認:
    calib.py で M1 と M2 を 0 から 1.0 に動かします。

    • M1/M2 ユニットが画像の矢印と同じ方向に動く場合は direction: true。
    • 逆方向に動く場合は direction: false。

  3. M3 の方向確認:
    M3 モーターをしっかり保持し、少しだけ電圧をかけます (0 -> 0.05)。

    • スプールが画像と同じ方向に回る場合は direction: true。
    • 逆方向に回る場合は direction: false。

モーター方向

パラメータをキャリブレーションする​

M2 のキャリブレーション​

以下の画像のようにアームが 12 時方向にあるときの M2 の位置を探し、settings.yml の M2 の zero に設定します。

M2 ゼロ位置

M1 のキャリブレーション​

以下の画像のようにステーターがステーターホルダーと完全に揃うときの M1 の位置を探し、settings.yml の M1 の zero に設定します。 マシンは揃っている歯から巻き始めるため、最初に巻きたい歯を選んでステーターホルダーに合わせてください。

M1 ゼロ位置

M0 のキャリブレーション​

wind_range_end

  1. M1 モーターを zero 位置に移動します。

  2. 以下の画像のように、ステーターホルダーが最初の歯の先端に触れる位置まで M0 を動かし、settings.yml の M0 の wind_range_end に設定します。

    M0 wind_range_end

wind_range_start

  1. 以下の画像のように M0 をさらに移動し、settings.yml の M0 の wind_range_start に設定します。

    M0 wind_range_start

巻線設定を変更する​

turns

巻数を settings.yml の turns に設定します。

winding_config

モーターに合わせて winding_config を変更します。巻線構成の詳細は 巻線構成 を参照してください。

巻線スクリプトを実行する​

  1. キャリブレーション完了後、巻線スクリプトを実行します:

    python scripts/main.py

    winder CLI 出力例

  2. adjust motor positions -> Initialize the motor positions を選択して、モーターを初期位置に移動します。

  3. メインメニューに戻り、wire wires -> wind wire 0 を選択して巻線を開始します。

    巻線メニュー

  4. 指示に従って上部のナットを締め、ワイヤーを固定します。

    プロンプトに "Please place the wire on the right side..." と表示されたら、以下のようにワイヤーを配置して Enter を押します。

    右側にワイヤーを配置

    右側に��ワイヤーを配置する方法

    プロンプトに "Please place the wire on the left side..." と表示されたら、以下のようにワイヤーを配置して Enter を押します。

    左側にワイヤーを配置

  5. Enter を押して巻線を開始します。設定したパラメータに従って、自動で巻線されます。 巻線開始メニュー