快速入门

先决条件

• Miniconda：下载并安装适合你操作系统的 Miniconda。

安装

1. 克隆 Winder 仓库：

   git clone https://github.com/aotenjo-xyz/winder.git
   cd winder

2. 创建新的 conda 环境并安装所需依赖：

   conda env create -f environment.yml

3. 激活 conda 环境，并将 PYTHONPATH 环境变量设置为当前目录：

   conda activate winding
   export PYTHONPATH=$PWD

4. 创建设置文件。 将 settings.yml.example 复制为 settings.yml。

   cp settings-example.yml settings.yml

给机器上电

打开绕线机电源并连接到电脑。
所有电机会自动执行校准流程并移动到零位。

使用 calib.py 移动电机

运行校准脚本来移动电机：

python scripts/calib.py

在校准控制台中，你可以输入电机编号和目标位置来手动移动每个电机。

例如：

• 输入 01，将 M0 移动到 1.0
• 输入 2-0.4，将 M2 移动到 -0.4

检查电机方向

由于每个电机轴上磁铁的安装方向可能不同，角度读数可能会反向。 在校准参数之前，请先确认电机方向，并在 settings.yml 中为每个电机正确设置 direction。

1. 检查 M0 方向：
   使用 calib.py 将 M0 从 0 移动到 1.0。

   • 如果 M0 运动方向与图中绿色箭头一致，设置 direction: true。
   • 如果方向相反，设置 direction: false。

2. 检查 M1 和 M2 方向：
   使用 calib.py 将 M1 和 M2 从 0 移动到 1.0。

   • 如果 M1/M2 运动方向与图中箭头一致，设置 direction: true。
   • 如果方向相反，设置 direction: false。

3. 检查 M3 方向：
   固定住 M3 电机，然后施加一个很小的电压（0 -> 0.05）。

   • 如果线轴转动方向与图中一致，设置 direction: true。
   • 如果方向相反，设置 direction: false。

校准参数

M2 校准

找到 M2 在机械臂位于 12 点钟方向时的位置（如下图），并将其设置为 settings.yml 中 M2 的 zero 参数。

M1 校准

找到 M1 在定子与定子支架完全对齐时的位置（如下图），并将其设置为 settings.yml 中 M1 的 zero 参数。 机器会优先绕制当前对齐的齿位，因此请先选择希望最先绕制的齿位，并将其与定子支架对齐后再设置 M1 零位。

M0 校准

wind_range_end

1. 将 M1 电机移动到 zero 位置。

2. 将 M0 电机移动到如下图所示位置：定子支架刚好接触第一个齿位尖端，并将其设置为 settings.yml 中 M0 的 wind_range_end。

   

wind_range_start

1. 继续移动 M0 到如下图所示位置，并将其设置为 settings.yml 中 M0 的 wind_range_start。

   

修改绕线配置

turns

在 settings.yml 中将匝数设置为 turns。

winding_config

将 winding_config 修改为与你电机匹配的绕组配置。有关绕组配置的更多信息，请参阅 Winding Configuration。

运行绕线脚本

1. 校准完成后，运行绕线脚本：

   python scripts/main.py

   

2. 选择 adjust motor positions -> Initialize the motor positions，将电机移动到起始位置。

3. 返回主菜单，选择 wire wires -> wind wire 0 开始绕线。

   

4. 按提示拧紧上方螺母并固定导线。

   如果提示 "Please place the wire on the right side..."，请按下图放置导线并按 Enter。

   

   如果提示 "Please place the wire on the left side..."，请按下图放置导线并按 Enter。

   

5. 按 Enter 开始绕线。机器会按照你设置的参数自动进行绕线。