概要
Aotenjo One は、ロボットや自動化装置、DIY などに使えるモーター制御基板です。モーターの駆動と位置の読み取りに必要な機能を備え、CAN FD などの通信方式に対応しています。
主な特長
- 高性能マイコン: STM32G431CB (170MHz、128KB フラッシュ、32KB RAM) を搭載し、複雑な制御アルゴリズムにも対応します。
- モータードライバー: DRV8313 を搭載し、最大 2.5A のピーク電流に対応します。
- 位置フィードバック: 14 ビット磁気エンコーダーのインターフェイスを備え、高分解能の角度検出に対応します。
- 通信インターフェイス: CAN FD (最大 8Mbps)、I2C、UART、SPI に対応し、他の基板やセンサーと接続できます。
- VSENSE 電圧モニタリング: VSENSE 機能により、STM32G431 の ADC で VCC 電圧をリアルタイムに監視できます。電源の状態確認や診断に活用できます。
技術仕様
MCU: STM32G431CBU6 (170MHz、128KB フラッシュ、32KB RAM)
モータードライバー: DRV8313PWPR
対応モーター: 内部抵抗 > 10 Ω のモーターに推奨
CANトランシーバー: TCAN3413 (3.3V動作)
入力電圧: 8-35v
エンコーダインターフェイス: 14ビット磁気エンコーダ
通信インターフェース: CAN FD、I2C、UART、SPI
電源インターフェース: 2x JST XH
CAN インターフェイス: 2x JST PH
ユーザーインターフェイス: 1x ユーザーボタン、1x NRST ボタン (ユーザーボタンとして構成可能)
インジケータ: 青色 LED x 1、赤色電源インジケータ LED x 1、赤色ドライバ障害インジケータ LED x 1
取り付け：3×M2.5穴
CAN ネットワーク終端: SMD SPDT スイッチによ るオンボード終端抵抗の切り替え
DRV8313 障害インジケータ LED の動作:
- 消灯: 異常は検出されていません。
- 点灯: 過電流または低電圧の異常が検出されています。
CAN 終端スイッチ:
- オン: 120Ω 終端抵抗が有効です (ボードが CAN バスの終端にある場合に使用します)。
- オフ: 終端抵抗なし (ボードが CAN バスの途中にある場合に使用)。
NRST ボタン:
- ファームウェアを介してユーザーボタンとして再構成できます。
- デフォルトの機能はマイクロコントローラーをリセットすることです。
重要な注意事項
- 安定した通信には適切な CAN バス終端が必要です。ボードが CAN バスの物理的な末端にある場合のみ、終端抵抗を有効にしてください。
- このボードをプログラムするには、ST-LINK V2 クローン (または互換性のある書き込み器) が必要です。
対応モーターについて
このボードは、内部抵抗が 10 Ω を超えるモーター用に特別に設計されています。一般的な低抵抗ドローンモーターには適していません。互換性のないモーターを使用すると、予期せぬ動作や損傷が発生する可能性があります。