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settings.yml

概述​

settings.yml 是 Winder BLDC 电机绕线机的配置文件，放在项目根目录。 这些参数可以根据被绕制的电机类型和目标工艺进行调整。 你可以通过在绕线机上运行 scripts/calib.py 来完成参数校准。

serial​

port​

Aotenjo Master 所连接的串口。默认值为 /dev/ttyACM0。

baudrate​

串口通信波特率。默认值为 115200。

logging​

level​

应用日志级别。默认值为 INFO。

motor​

所有电机的通用参数​

以下参数适用于所有电机（M0、M1、M2、M3）。

direction​

电机的方向。

velocity​

仿真模式下电机的速度（rad/s）。

M0、M1 和 M2 的通用参数​

以下参数适用于 M0、M1 和 M2，它们运行在闭环角度控制模式下。 one 固件基于 SimpleFOC 库，该库实现了用于角度控制的 PID 控制器。 下面的参数直接对应 SimpleFOC 中的 PID 配置字段。

vP​

比例增益。
对应 SimpleFOC 中的 motor.PID_velocity.P 参数。

vI​

积分增益。
对应 SimpleFOC 中的 motor.PID_velocity.I 参数。

vD​

微分增益。
对应 SimpleFOC 中的 motor.PID_velocity.D 参数。

提示

vP、vI 和 vD 参数用于调整每个电机的 PID 控制器。 调整这些值有助于在绕线过程中获得更好的性能和稳定性。

有关调参指导，请参阅：Quick Reference: Parameter Effects。

pP​

角度环比例增益。
对应 SimpleFOC 中的 motor.PID_angle.P 参数。

voltage_limit​

对应 SimpleFOC 中的 motor.voltage_limit 参数。
用于定义施加到电机的最大电压。

增大此值会增加可用扭矩。 由于 driver.voltage_power_supply = 24V，电机的行为如下：

voltage_limit = 24 ➡️ 全功率

voltage_limit = 12 ➡️ 半功率

voltage_limit = 6 ➡️ 四分之一功率

推荐值：

  • M0：6.0
  • M1：6.0
  • M2：24.0

velocity_limit​

对应 SimpleFOC 中的 motor.velocity_limit 参数。
用于设置允许的最大电机速度。

增大此值可以提高绕线速度，尤其是 M2。

lpfTf​

对应 SimpleFOC 中的 motor.LPF_velocity.Tf 参数。
这是速度低通滤波器的时间常数。

提示

有关 PID 参数的更多详情，请参阅 SimpleFOC 文档。

电机专用参数​

以下参数专属于各个电机（M0、M1、M2、M3），用于为不同电机配置绕线过程。

M0​

M0 是控制定子直线运动的电机。

M0 配置图

wind_range_end​

机械臂绕线到槽位末端的位置。

wind_range_start​

机械臂从槽位根部开始绕线的位置。

end_to_zero​

M0 的 wind_range_end 与 zero 之间的距离。

M1​

M1 是驱动定子旋转的电机。

zero​

M1 与定子支架完全对齐时的位置。

end_to_rotating_position​

wind_range_end 与 M1 旋转位置之间的距离。

M2​

M2 是将导线缠绕到定子上的电机。

zero​

机械臂位于 12 点钟方向时 M2 的位置。

angle_to_prevent_collision​

用于避免定子与导线碰撞的角度。

M3​

M3 是控制导线张力的电机。

pull_wire_torque​

M3 施加的拉线扭矩。

wind_torque​

M3 在绕线过程中施加的扭矩。

winding​

turns​

每个槽位的匝数。默认值为 75。

starts_at​

起始绕制槽位编号。默认值为 0。

winding_config​

绕组配置字符串。默认值为 "AaAabBbBCcCcaAaABbBbcCcC"。该字符串表示 24n22p 电机的绕线顺序。 有关绕组配置的更多说明，请参考 Winding Configuration。

dont_move_m3​

绕线过程中是否移动 M3。默认值为 false。