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CAN FD通信

このチュートリアルでは、CAN FD 経由で Aotenjo One ボードを制御し、閉ループ角度制御を実行する方法を検討します。

CAN FD をまだセットアップしていない場合は、配線と構成の詳細な手順については Aotenjo One CAN FD チュートリアル] を参照してください。

備考

CAN ネットワーク内のボードが Aotenjo One v1.x または Aotenjo Master v1.x の場合、CAN FD 通信は使用できません。代わりに CAN バス通信チュートリアル] を参照してください。

CAN FD の詳細については、「CAN FD とは?](/docs/aotenjo-one/fdcan#what-is-can-fd)」を参照してください。

前提条件​

このチュートリアルでは、次のハードウェアが使用されます。

ファームウェアをボードにアップロードするには、ST-LINK V2 クローンが必要です。安価なクローン ST-LINK V2 は 5 ドル以下で購入できます。

インストール​

VScode と PlatformIO​

PlatformIO は、VSCode 拡張機能マーケットプレイスからインストールできます。

STM32CubeProgrammer​

これはファームウェアをボードにフラッシュするために必要です。

クローンを作成 リポジトリ​

git clone https://github.com/aotenjo-xyz/master.git
cd master

クイックスタート​

  1. Aotenjo マスターボードを ST-LINK V2 プログラマに接続します。

    ST-LINK V2 <-> Aotenjo Master
    	3.3V  <---> 3.3V
    	GND   <---> GND
    	SWDIO <---> SWDIO
    	SWCLK <---> SWCLK
    	RST   <---> NRST
    備考

blackpill ボードとは異なり、NRST ピンを STM32G4 シリーズの ST-LINK V2 プログラマに接続する必要があります。 あるいは、アップロード中にAotenjo Masterボード ボードの NRST ボタンを押し続けると、同じ効果が得られます。 ::: 2. ST-LINK V2 プログラマをコンピュータに接続します。 3. VSCode でプロジェクト フォルダーを開きます。 4. 左側のサイドバーの「PlatformIO」タブをクリックし、「Upload」ボタンをクリックしてファームウェアをボードにアップロードします。

  1. ST-LINK V2 プログラマを取り外し、Aotenjo Master と Aotenjo One ボード間の電源用の JST XH ケーブルと CAN バス用の JST PH ケーブルを接続します。

  2. Aotenjo マスターボードを USB 経由でコンピュータに接続します。

  3. 左側のサイドバーにある [PlatformIO] タブをクリックし、[Monitor] ボタンをクリックしてシリアル モニターを開きます。 PlatformIO モニター

  4. 電源を入れるとモーターが回転し始め、FOC（Field Oriented Control）が初期化されます。

  5. シリアル モニターに次のコマンドを入力し、Enter キーを押します。

    M06.28

M0 モーターは 1 回転し、初期位置で停止します。ラジアン単位で値を変更することで、ターゲットの角度を調整できます。 M0-6.28 のように負の値を入力すると、モーターを逆方向に回転させることもできます。

M0 モーターの現在の角度を読み取るには、次のように入力します。

M0P

モーターをスリープ モードにするには、次のコマンドを使用します。

ESTOP

これはまさに、Aotenjo Master および Aotenjo One ボードとの CAN バス通信を使用してモーター巻線機を制御する方法です。 Aotenjo を使ってプロジェクトの構築を楽しんでいただければ幸いです。