概要
Aotenjo Master は、複数の Aotenjo One をまとめて制御するための基板です。USB で PC と接続し、CAN FD 経由で各モーターに指令を送れます。複数のモーターやセンサーを組み合わせた自動化装置に適しています。
主な特長
- 複数モーターの一括制御: CAN FD バス (最大 8Mbps) を介して複数のモーター制御基板 (Aotenjo One ユニットなど) へ効率的にコマンドを送信し、一括管理できます。
- 切り替え可能な CAN 終端: オンボードの SPDT スイッチで終端抵抗を有効・無効にできます。Master を CAN ネットワークの末端に配置する場合は有効にし、バスの途中に配置する場合は無効にします。
- 柔軟な CAN ネットワーク配置: 主にネットワークの末端での使用を想定していた旧バージョンと異なり、v2.3 は CAN バスの末端にも途中にも配置できます。
- CAN・電源コネクタを各 2 個搭載: JST PH CAN コネクタ 2 個と JST XH 電源コネクタ 2 個により、Master を経由して CAN バスと電源を接続でき、デイジーチェーンや複数コントローラーの配線が容易になります。
- PC接続とコマン ド送信: USB Type-C を介して PC と直接接続し、モーターコマンドや各種データの送受信、フィードバック取得を行うことで、開発と運用を効率化できます。
- 高性能マイコン: STM32G431CB (170MHz、128KB フラッシュ、32KB RAM) を搭載し、複雑な制御ロジックにも対応できる強力な処理能力を提供します。
- 周辺機器との接続: SPI、I2C、UART を各 2 系統備え、さまざまなセンサーや機器を接続できます。
- VSENSE 電圧モニタリング: STM32G431 の ADC を使用してオンボードの VCC 電圧をリアルタイムで監視し、電源監視や診断に活用できます。
- 状態表示と操作: 青・緑・赤・黄のユーザー設定可能な複数の LED と専用ユーザーボタンを搭載し、状態表示や操作を容易にします。
- 電源配線の簡略化: 2 個の JST XH コネクタを介してマスターから直接下流のモーターコントローラ (Aotenjo One など) に電力を供給できるため、デイジーチェーン構成の配線を大幅に簡素化します。
ヒント
Aotenjo Master v2.3 は、切り替え可能な CAN 終端により、CAN ネットワークの末端にも途中にも配置できます。
技術仕様
MCU: STM32G431CBU6 (170MHz、128KB フラッシュ、32KB RAM)
CANトランシーバー: TCAN3413 (3.3V動作)
入力電圧: 8-35v (Aotenjo Masterボードへの主電源用端子台 KF301-2P 経由)
CAN 終端: SPDT スイッチによるオンボード終端抵抗の切り替え
通信インターフェース:
- CAN FD: 2x JST PH コネクタ (最大 8Mbps)
- USB: USB Type-C ポート x 1 (PC 通信用)
- SPI: 2x インターフェイス
- I2C: 2x インターフェイス
- UART: 2x インターフェイス
- モーターコントローラー用の電源出力: JST XH x 2 コネクター (ダウンストリームの Aotenjo One またはその他の互換性のあるボードに電力を供給し、デイジーチェーン配電を可能にする)
配電: 2 個の JST XH コネクタで下流の Aotenjo One やその他の互換ボードへ電力を供給
ユーザーインターフェイス: 2x ユーザーボタン、1x NRST ボタン (ユーザーボタンとして設定可能)
インジケーター: 青色 LED x 1、緑色 LED x 1、赤色 LED x 1、黄色 LED x 1、赤色電源インジケーター LED x 1
取り付け：M3穴×4
重要な注意事項
- 安定した通信には適切な CAN バス終端が必要です。Master をネットワークの途中に配置する場合はオンボード終端を無効にし、CAN バスの物理的な両端に終端抵抗を設けてください。
- このボードをプログラムするには、ST-LINK V2 クローン (または互換性のある書き込み器) が必要です。