概述
Aotenjo One 是一款适用于机器人、自动化设备和 DIY 项目的电机控制板。它集成电机驱动和位置反馈功能，并支持 CAN FD 等多种通信接口。
主要特点
- 高性能微控制器：搭载 STM32G431CB（170MHz、128KB 闪存、32KB RAM），可运行复杂的控制算法。
- 电机驱动器：搭载 DRV8313，支持高达 2.5A 的峰值电流。
- 位置反馈：配备 14 位磁编码器接口，可进行高分辨率角度检测。
- 通信接口：支持 CAN FD（高达 8Mbps）、I2C、UART 和 SPI，方便连接其他控制板和传感器。
- VSENSE 电压监控：VSENSE 功能通过 STM32G431 的 ADC 实时监测 VCC 电压，可用于检查电源状态和诊断故障。
技术规格
MCU：STM32G431CBU6（170MHz，128KB闪存，32KB RAM）
电机驱动器：DRV8313PWPR
电机兼容性：推荐用于内阻 > 10 Ω 的电机
CAN 收发器：TCAN3413（3.3V 工作）
输入电压：8-35v
编码器接口：14位磁编码器
通信接口：CAN FD、I2C、UART、SPI
电源接口：2x JST XH
CAN 接口：2x JST PH
用户界面：1x 用户按钮，1x NRST 按钮（可配置为用户按钮）
指示灯：1x 蓝色 LED、1x 红色电源 LED 指示灯、1x 红色驱动器故障 LED 指示灯
安装：3 x M2.5 孔
CAN 网络终端：通过 SMD SPDT 开关切换板载终端电阻
DRV8313 故障指示灯状态：
- 熄灭：未检测到故障。
- 常亮：检测到过流或欠压故障。
CAN 终端开关：
- 开启：启用 120Ω 终端电阻（当板位于 CAN 总线末端时使用）。
- 关闭：无终端电阻（当板位于 CAN 总线中间时使用）。
NRST 按钮：
- 可以通过固件重新配置为用户按钮。
- 默认用于复位微控制器。
重要说明
- 可靠的通信需要正确的 CAN 总线终端配置。仅当电路板位于 CAN 总线的物理末端时，才启用终端电阻。
- 要对该板进行编程，您需要一个ST-LINK V2克隆（或兼容的编程器）。
电机兼容性
该板专为内阻大于 10 Ω 的电机而设计。它不适合典型的低电阻无人机电机。使用不兼容的电机可能会导致意外行为或损坏。