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概述

Winder 是一款 BLDC 电机绕线机软件，旨在自动化无刷直流电机的绕线过程。 它使用Aotenjo One和Aotenjo Master来控制电机，提供平滑和精确的运动控制。

我为什么开始这个项目​

当我的一个昂贵的云台电机由于断线而出现故障时，这个项目就开始了。 为了避免手工重新绕线，我制作了一台绕线机，让这项修复工作自动完成。 这次维修也成为了一个起点：我开始自行制造和销售云台电机，希望让高质量的云台电机更容易买到。

云台电机非常适合机器人项目。 它们在低速时平滑、精确且强大。

不过，云台电机价格较高，也不容易买到。 无人机的普及让无人机电机更容易购买，但这类电机主要面向高速运转，低速扭矩较小，直接用于机器人时往往不够合适。

主要区别在于绕组配置和线径。 通过调整绕组并重新绕线，可以将无人机电机改造成云台电机，以较低的成本拓展它们的用途。

这正是我们开发绕线机的目的：将无人机电机改造成符合项目需求的云台电机，为机器人制作提供价格更实惠的选择。

我建造了一台电机绕线机！

要更深入地了解推动这一举措的原因，请查看我的帖子：缺乏云台电机。

Winder 的用途​

Winder 使绕线过程自动化，确保质量稳定并减少体力劳动。

Winder 非常适合：

  • 新电机设计原型制作
  • 定制电机小批量生产
  • 修理损坏的电机

在下面的视频中，一位 YouTuber Aaed Musa 试图构建一个定制的机器人执行器。

我构建了一个内部摆线机器人执行器

正如您从视频中看到的4:40，手工绕制电机线圈需要大量时间和精力。

系统组成​

Winder 由四个运动单元组成：

  • M0：控制定子直线运动（闭环角度控制）。
  • M1：旋转定子（闭环角度控制）。
  • M2：将电线缠绕在定子上（闭环角度控制）。
  • M3：调节线张力（使用电压闭环扭矩控制）。

所有电机均由 Aotenjo Master 控制，这是一个基于 STM32G431CBU6 微控制器的主控制器板。 它通过USB与上位机通信，并通过CAN总线控制电机。

常见问题解答​

为什么不使用步进电机？​

绕线机也可以使用步进电机。我们选择 BLDC 电机，是因为这类电机是我们的自有产品。 同时，我们也希望通过这个项目展示产品的实际应用。

为什么不开源硬件设计文件？​

博文为什么开源硬件很难解释了原因。

是否销售组装好的整机？​

目前不销售整机。我们提供设计文件、部分零部件套件、物料清单（BOM）和组装说明，由您自行完成组装。 有关此方法背后的理念的更多详细信息，请参阅博客文章： 为什么我们要建造一台 DIY 绕线机。