磁编码器

本教程介绍如何将 14 位磁编码器 MT6701 与 Aotenjo One 结合使用。

准备工作

本教程使用以下硬件：

• Aotenjo One 控制板 单片机：STM32G431CBU6 版本：Aotenjo One V1.4
• 沿直径方向充磁的圆片磁铁（Aotenjo One 附带）
• ST-LINK V2 克隆版
• BlackPill STM32 板
• BE4108 75T云台电机

您需要 ST-LINK V2 克隆版来将固件上传到开发板。您可以以低于 5 美元的价格购买廉价的 ST-LINK V2 克隆版。

USB 转串口适配器

由于 Aotenjo One 开发板没有 USB 端口，因此您需要一个 USB 转串口适配器才能通过串行方式与开发板进行通信。 本教程使用 BlackPill STM32 开发板作为 USB 转串口适配器。也可以使用现成的 USB 转串口适配器，或其他支持此功能的开发板。

提示

您可以使用以下开发板作为 USB 转串口适配器：

• BlackPill STM32 板
• BluePill STM32 板
• ESP32-DevKitC

如果您不确定如何使用BlackPill STM32板作为USB转串口适配器，您可以参考串口通信教程。

配置开发环境

VSCode 与 PlatformIO

您可以从 VSCode 扩展市场安装 PlatformIO。

STM32CubeProgrammer

您需要它来将固件烧录到开发板。

克隆代码仓库

git clone https://github.com/aotenjo-xyz/one.git
cd one

磁编码器的示例代码位于examples/MT6701目录中，因此如果您使用Linux或macOS，请运行以下命令将示例代码复制到src目录中：

rm src/*
cp examples/MT6701/main.cpp src/
cp examples/MT6701/platformio.ini platformio.ini

对于 Windows，您可以手动复制文件。

快速入门

1. 将磁铁放在电机轴上。

2. 将 Aotenjo One 板连接到 ST-LINK V2 编程器。

   ST-LINK V2 <-> Aotenjo One
   	3.3V  <---> 3.3V
   	GND   <---> GND
   	SWDIO <---> SWDIO
   	SWCLK <---> SWCLK
   	RST   <---> NRST

   信息

与 BlackPill 不同，STM32G4 系列还需要将控制板的 NRST 引脚连接到 ST-LINK V2 编程器。 或者，您可以在上传过程中按住Aotenjo One板上的NRST按钮来达到相同的效果。 ::: 3. 将 ST-LINK V2 编程器连接到计算机。 4. 在 VSCode 中打开项目文件夹。 5. 单击左侧栏上的 PlatformIO 选项卡，然后单击 Upload 按钮将固件上传到开发板。

6. 将 USB 转串口适配器连接到 Aotenjo One 开发板，如下所示：

   Aotenjo One <-> Blackpill STM32
   	3.3V  <---> 3.3V
   	TX    <---> PA3 (RX)
   	RX    <---> PA2 (TX)
   	GND   <---> GND

   备注

您需要将 TX 连接到 RX，并将 RX 连接到 TX。 ::: 5. 使用 USB 电缆将 USB 转串口适配器连接到您的计算机，如下所示：

6. 单击左侧边栏上的 PlatformIO 选项卡，然后单击 Monitor 按钮以打开串口监视器。

现在您应该在串口监视器中看到电机的角度（以弧度为单位）和速度（以弧度/秒为单位）。由于这些值以弧度为单位，因此 6.28rad 对应于 360 度 — 一整圈。您可以旋转电机以查看值是否相应变化。

参考

• MT6701 数据表