它有 21 个档位，看起来很棒，并且包括一个基本的前悬架（不是高端的，但完全可用）。这个价格甚至包括运费。非常便宜。

如果在当地自行车店组装好后出售，价格可能为 300-500 美元。

那么为什么这么便宜呢？

因为它需要自行组装。

该包装包括所有部件（车架、车轮、车把、座椅、踏板等）以及手册。我花了大约一个小时才把所有东西放在一起。

总的来说，我对质量和价格都非常满意。我宁愿买这个并自己组装，也不愿花两倍的钱购买一辆完全组装好的自行车。

为绕线机提供DIY选项​

这正是我们想要交付绕线机项目的方式。

我们提供设计文件、零件清单和构建说明，然后您自己组装机器。

工业绕线机非常昂贵——通常约为 20,000-50,000 美元，即使是较小的设备也很少低于 10,000 美元。它们是即插即用的机器：打开它们，它们立即开始缠绕线圈。

DIY 者和研究人员通常买不起这样的机器。因此，他们经常手工缠绕线圈，这是一个耗时、不一致且体力要求高的过程。

例如，YouTuber Aaed Musa 尝试在下面的视频中构建自定义机器人执行器：

如视频中所示（大约 4:40），手动缠绕电机需要大量时间和精力。

不仅价格实惠，而且可定制​

许多工业绕线机的用户都有一个共同的困扰：缺乏灵活性和定制化。

我们开源该软件，以便您可以修改缠绕模式和参数以满足您的特定需求。

此外，通过提供硬件设计文件的完整访问权限，用户可以修改机器本身，使其适配不同的电机尺寸、定子类型或绕组配置。

后3D打印时代​

该项目的关键方面之一是利用 3D 打印。

通过在合适场景下使用 3D 打印零件，我们显著降低了成本，也让这台机器更容易被更广泛的用户群体采用。

如果您对一定的振动感到满意，并且与钢部件相比，耐用性稍低，那么绕线机的许多部件在 3D 打印时工作得非常好。

我们不销售即插即用机器​

我们与传统工业制造商的区别很简单：

我们不销售封闭式即插即用机器。

只销售没有设计文件的成品、封闭产品将使我们与现有的批量生产绕线机公司没有什么不同。它还会增加制造成本，同时限制定制。

我们没有资本或资源来运营大型制造商——而且我们有意选择不这样做。相反，我们专注于设计并仍然是一家无晶圆厂公司。

重要的是，我们不限制绕线机设计的商业用途。您可以自由地构建即插即用机器并将其出售给您自己的客户。

事实上，我们很乐意看到这种情况发生。

这种方法使绕线机生产能够在全球范围内扩展——而我们不必自己处理所有的制造工作。

未来愿景​

我们希望通过这个 DIY 绕线机项目让人们能够生产电机。

这可以帮助：

• 研究人员更轻松地进行新电机设计的原型设计和测试
• 小型企业内部制造定制电机
• 爱好者修复损坏的电机或创造全新的设计

目前，我们的初始测试小组约有 10 人在构建自己的机器。

我们很高兴看到他们的进展，并期待在不久的将来向公众发布该项目。

我们正准备发布绕线机的 CAD 文件。为了确保我们能够适当地支持我们的早期用户，我们将把初始版本限制在 10 人 左右的一小群人中。

最初，我们计划提供 入门包 和 高级包。然而，在第一阶段，我们将仅推出高级包。一旦我们确认这种交付和支持模式对初始群体来说效果良好，我们将继续进行更广泛的公开发布。

我们将联系一些之前联系过我们的人，看看他们是否愿意加入第一组。这并不是要排除任何人 - 我们的目标是确保早期客户从文件中获得真正的价值，并能够提供有意义的、可操作的反馈。我们希望对此次推出的方式保持透明。

第一组的要求​

• 能够使用 CAD 软件（Fusion 360、FreeCAD、Onshape 等）
• 访问 3D 打印机
• 愿意加入我们的社区 Discord 服务器

如果您已经有了使用该绕线机的项目，这也是一个很大的优势。

如果您尚未联系我们并想加入初始小组，请发送电子邮件至 contact@aotenjo.xyz。

如果您有任何问题或反馈，请随时通过 GitHub Discussions 或 电子邮件 与我们联系。

感谢您的理解和持续支持。我们很高兴能够共同迈出下一步。

不符合这些要求的订单可能会被海关拒绝或退回给我们。我们恳请土耳其客户在购买前仔细检查其订单内容和总价值。

这些限制极大地限制了我们运送到土耳其的能力，因为典型订单通常超过 30 欧元的门槛。但是，我们也许能够为我们的产品提供二手或旧版本的折扣价，以帮助满足进口标准。

如果您对此选项感兴趣，请随时通过电子邮件与我们联系。我们很高兴与您合作寻找解决方案。

参考：​

• EY：土耳其降低了允许的价值限制并增加了 B2C 电子商务货运的关税
• 土耳其共和国贸易部 – 加急发货常见问题解答

与 JLCCNC 零件组装

如果您想观看完整的组装过程，请观看上面的视频。

大约两个月前，JLCCNC慷慨地提出赞助我的绕线机项目。 感谢他们的支持，我能够使用专业加工的组件来增强构建，甚至测试他们的一些定制零件的 3D 打印服务。

数控零件​

所有这些零件均由铝 6061 制成，其质量给我留下了深刻的印象，尤其是考虑到价格。

左侧的部分采用拉丝饰面，而其他部分则采用喷砂、阳极氧化哑光饰面。

表面处理​

我测试了两种表面处理：拉丝 和 喷砂 + 阳极氧化。

• 拉丝饰面更加经济实惠，而且看起来仍然很棒。
• 喷砂 + 阳极氧化 带来更专业的外观，显著提升成品质感。

3D 打印零件​

我还有机会尝试JLCCNC的3D打印服务JLC3DP。

BJ(金属) vs SLM(金属)​

我以前使用过他们的 FDM（塑料）打印，但这次我探索了他们的一些 金属打印选项 - 我很高兴分享结果！

左边是SLM（金属），右边是BJ（金属）。

如您所见，与 BJ（金属） 相比，SLM（金属） 的表面光洁度明显更粗糙。

MJF(尼龙) vs SLS(尼龙)​

左边是SLS（尼龙），右边是MJF（尼龙）。

左侧为Natural Gray颜色的MJF（尼龙），右侧为SLS（尼龙）。

SLS（尼龙）与 FDM（塑料）​

对我来说最重要的发现之一是来自 FDM（塑料） 的 PA12-CF 尼龙 如何提供令人印象深刻的刚性和强度 - 几乎就像 CNC 加工零件一样。

左边是SLS（尼龙），右边是FDM（塑料）。

如果将 PA12-CF 尼龙 与机加工铝部件或 3D 打印金属部件进行比较，PA12-CF 尼龙 是一种 经济高效的替代品，但仍可提供 稳定的性能。

树脂与MJF（尼龙）​

对于这个特定的部件，平滑度是关键——它直接在线圈上滑动。 我曾经使用自己的 3D 打印机用 PLA 打印它，但它有时会在移动过程中被卡住。 改用树脂在性能上产生了显着差异。

结论​

如果您对 JLCCNC 感到好奇，请查看这个迷人的工厂参观：

中国数控工厂内部

JLCCNC 的零件质量和服务给我留下了深刻的印象。 虽然这个项目得到了赞助，但我的反馈是诚实的——多年来我一直是 JLCPCB 的满意客户。

作为制造商，我们经常自己做所有事情——焊接、加工、印刷——以节省成本。但当您考虑到您的时间以及 JLCCNC 以具有竞争力的价格提供的质量时，它绝对值得一看。

我喜欢看上面的工厂参观视频。看到幕后的奉献精神令人感到谦卑。感谢这些辛勤工作的团队，我们能够获得价格实惠、高质量的组件——我对此深表敬意。

非常感谢 JLC 团队赞助该项目并提供如此出色的支持。 感谢您的阅读 - 我希望这篇文章对您自己的构建和探索有所帮助。

仅运送核心部件​

由于整台机器很重且国际运输费用昂贵，因此我们的计划是仅在套件中包含必需/定制零件。 然后，客户可以在本地采购常见或大型组件，并使用提供的 STL 文件自行打印/加工结构零件。

套件中包含的示例零件：

• D19×L25铝制软联轴器（6×8）
• 聚四氟乙烯胶带（10mm宽）
• 6803-2RS轴承
• 12mm M2.5 内六角螺钉

套件中不包含的示例零件：

• T8丝杠组
• 铝板（150×300mm）
• M8螺丝

这些排除的商品在网上广泛销售，使客户可以大大节省运输成本。

没有 3D 打印机或 CNC 机床？​

从我们之前的民意调查中可以看出，很多朋友还没有 3D 打印机或数控机床。 在这种情况下，我们建议使用 JLC3DP（3D 打印）或 JLCCNC（数控加工）等全球服务，或转向本地打印/加工店。

使用 JLC3DP/JLCCNC​

我们获得了 JLC3DP 和 JLCCNC 的赞助，因此我们计划展示使用他们的服务构建的机器的外观。

仿真软件（Godot）​

此外，我们正在尝试向 Winder 存储库添加模拟功能。这将使人们无需首先使用硬件即可测试和开发软件。 这项工作仍在进行中，但我们很高兴能尽快分享更新。

反馈​

我们很想听听您对这种方法的想法：

• 您认为将套件限制为核心部件有意义吗？
• 即使运费上涨，您是否希望包含更多零件？
• 模拟工具对您的工作流程有用吗？

您的反馈将帮助我们使该套件更加实用且易于使用。 如果您有其他建议或想法，欢迎在 GitHub Discussions 留言，或通过 contact@aotenjo.xyz 联系我们。

感谢您的阅读，我们希望尽快开始运送套件！ 🚀

多个国家暂停向美国邮寄包裹——原因如下 – Forbes

我们在履行美国订单时遇到了一个意想不到但关键的问题。 自8 月 25 日起，由于 de minimis 海关规则发生变化，日本邮政已暂停向美国发送某些国际货件。

这会影响待售商品和任何价值超过 100 美元的货件，不幸的是，这使我们无法使用标准的、经济高效的运输方式。

📄 日本邮政官方通知（日语）

对于大包裹和商业货件，日本邮政仍然提供 UGX（Yū Global Express）。然而，UGX 的价格要高得多，因此用于普通客户订单是不切实际的。

我们下一步要探索什么​

我们正在积极寻找解决方案和合作伙伴关系，以使我们能够恢复美国运输。以下是我们正在考虑的主要选项：

1.亚马逊物流（FBA）​

一种选择是将产品批量发送到亚马逊在美国的运营中心，亚马逊将在那里处理运输和客户服务。

✅ 优点：

• 为客户提供更快的交货时间
• 可靠的跟踪和支持

❌ 缺点：

• 高额费用使其仅适用于大规模生产
• 由于这个原因，较小的硬件企业（像我们这样）很少使用 FBA
• 我们目前的产能还不够大，无法实现这种成本效益

2. 美国制造业​

尽管我们正在努力鼓励国内制造，但目前在美国生产所有产品对我们来说还不可行。

• 美国制造业的工资比中国高出 5 倍以上 (source)
• 即使有关税，进口仍然比国内生产更实际

3. 美国本地履约合作伙伴​

更实际的解决方案可能是与美国的合作伙伴合作，他们可以代表我们存储和运输产品。

其工作原理如下：

1. 我们向美国合作伙伴运送了一批产品
2. 他们在国内处理订单履行
3. 客户受益于更快的交付和跟踪，而无需支付高额亚马逊费用

我们相信这在成本效率和客户体验之间取得了最佳平衡。

4. 大和运输（Yamato）​

与 UPS 合作在美国配送的大和运输，是另一个有前景的选择。 尽管政策发生了最低限度的变化，他们仍继续接受美国发货，价格约为 25 美元，交货时间约为 6 天。

📄 面向美国的国际宅急便使用注意事项（日语）

主要缺点是成本。 将一个 200 克的小包裹运送到美国的费用约为 25 美元，大约是 8 月 25 日之前日本邮政收费的两倍。 与日本邮政的标准国际服务相比，这使得大和成为更昂贵的选择。

无论我们使用大和运输还是日本邮政，由于微量漏洞的关闭，客户仍然需要为其物品支付关税。

您可以如何提供帮助​

如果您可以协助我们在美国履行订单，我们很乐意听取您的意见。

📩 联系我们：contact@aotenjo.xyz

结论​

近期 de minimis 政策变化让美国运输更复杂了，但并非无解。 我们正在探索多种途径——日本邮政、大和运输、亚马逊物流和当地合作伙伴——以确保我们的产品能够以公平的成本获得。

感谢您的阅读！

为了展示这些电机和控制器的功能，我开始发布绕线机运行的视频。我预计人们会问，“我可以购买那些电机和控制器吗？”

您可能知道，当有人卖车时，不会只展示一辆停着的车，而是会展示它在风景优美的道路上行驶、驾驶者在阳光下微笑的画面。这就是我想讲的故事。

因此，当人们对绕线机本身感兴趣时，我感到很惊讶。有些人甚至问我是否可以将其作为套件出售。

🗳️投票结果​

这是我发布的 YouTube 民意调查结果 - 感谢所有投票的人！

如果您要创办一家硬件初创公司，明智的做法是从简单的产品开始——比您想象的要简单得多。销售整机会带来全新的成本和复杂性水平。这就是为什么我最初选择销售电机及其控制器。

但根据民意调查结果，我决定尝试一下。 我生活在资本主义社会——我追随市场。

🔧 我正在做什么​

以下是我为套件销售准备绕线机所做的工作：

1. 简化零件设计 该机器具有许多可以以不同方式组合的组件。我正在努力简化设计，使组装变得更容易、更直观。

2. 使其参数化 早期，我在设计零件时并没有考虑到参数灵活性。我正在重新审视 CAD 文件，使其参数化，以便用户可以轻松修改尺寸以满足自己的需求。

3. 提高可扩展性 当前机器针对 BE4108 电机绕线进行了优化。我希望使其可扩展，以便用户可以将其适应其他电机尺寸和类型。

支持更大的电机​

通过重新设计具有参数灵活性的绕线机，我只需调整一些参数就能够支持更大的电机。

我对支持像 Eaglepower LA8308 这样可提供更高扭矩的电机非常感兴趣。我手上还没有这款电机，但希望很快能做一次复绕测试。基于相似设计，这类电机可达到约 0.6 Nm 的扭矩水平，并且仍与我的控制器兼容。

如果我能让它可靠地工作，我愿意以 160 美元左右的价格提供它。

0.6 Nm 扭矩阈值​

我猜 Eaglepower LA8308 是我目前的电机控制器可以支持的最大电机 - Aotenjo One，它是专为云台电机设计的。 这意味着：如果您需要具有 0.6Nm 或更大扭矩（基于 LA8308 的估计扭矩）的电机，您将需要 高性能电机和驱动器，可能与 变速箱 配对。

例如，如果您正在构建 6 自由度机器人手臂或四足机器人，您可能需要 高性能电机 和变速箱来满足扭矩要求。 在这些情况下，万向节电机并不理想。

万向节电机 专为直接驱动应用而设计。如果您在高电压下运行它们以补偿齿轮减速，它们可能会过热并可能发生故障。

在万向节电机外再叠加变速箱，也会削弱它原本的优势：

• 平滑运动
• 零间隙
• 反向驱动能力
• 安静运行
• 机构简单
• 成本更低的驱动器需求

简而言之，它们在直接驱动设置中表现出色，但当被迫扮演不适合它们的角色时，它们就会失去魅力。

因此，如果您确实需要 0.6Nm 或更多，请选择 高性能电机。对于其他一切，万向节电机非常适合。

💬 每个程序员都喜欢的一句话​

让我们一起打造属于您的自动化机器！

我每天都依赖令人惊叹的开源软件：Ubuntu、KiCad、FreeCAD 等等。这些工具使像我这样的独立开发者和创客能够在没有公司看门人的情况下进行构建和创造。很自然地，我喜欢开源的想法。

但说到硬件，我就犹豫了。

与共享通常会带来增长的软件不同，开源硬件实际上会削弱您维持工作的能力。

为什么开源硬件没有更流行？

我不会开源绕线机。​

最近，很多人要求我开源我制作的 BLDC 电机绕线机。我理解分享知识和帮助他人的愿望，但我不会这样做。 原因很简单：我这样做不会得到奖励。

不要误会我的意思——我喜欢开源。开源软件有很多好处。

以下是我喜欢开源软件的原因：

1. 有用的反馈：当我开源软件时，我会以错误报告、功能请求和拉取请求的形式从用户那里获得有用的反馈。这有助于我改进软件并使其对每个人都更有用。
2. 贡献：开源软件允许其他人为项目做出贡献，这可能会带来我可能没有想到的新功能、错误修复和改进。
3. 可持续性：开源软件可以通过销售硬件、提供付费支持或提供咨询服务来货币化。这可以帮助维持该项目并让我继续致力于它。 著名示例：Linux、openpilot

开放硬件项目​

现在，让我们看看一些开源硬件的项目：

1. Comma.ai​

Comma.ai 销售基于开源软件 openpilot 的产品。然而，他们的硬件已不再开源。

他们最初发布了一个名为 neo 的开源硬件项目，但后来决定关闭它。

创始人乔治在直播中提到，他认为这是因为市场充斥着低质量的克隆，这使得不值得将硬件维护为开源。

2. Aaed Musa​

Aaed Musa 是一位 YouTuber，他创建开源硬件项目，例如来自他的 YouTube 频道的内部摆线执行器。

我很欣赏他的工作，但我也注意到 GitHub 上没有对他的项目的拉取请求或贡献。 尽管他拥有大量追随者，但似乎没有人为他的开源硬件项目做出贡献，甚至没有提供一些有用的反馈。

另外，如果您只是想要一些反馈，则不必开源硬件。您只需在 YouTube 上发布视频并寻求反馈即可。

我知道我的绕线机是一个非常小众的项目，它不会像上面的两个例子那样吸引大量观众。

感谢您在我发布的 YouTube 民意调查中投票。 就我个人而言，我相信绕线机设计的价值超过 2,000 美元，但我不会从对民意调查的集体反应中获得这笔金额的奖励。

捐款不可持续​

我不喜欢 Patreon 或其他基于捐赠的模式。对我来说，它们是不可持续的，我不想依靠捐款来资助我的工作。 老实说，我每年只捐赠大约 5 美元来支持维基百科，仅此而已。我真的很喜欢Ubuntu，但我还没有给他们捐款。因此，如果我处于你的立场，我可能也不会为我自己的项目捐款。

别担心，我仍然保留开源软件项目，并且愿意帮助别人。我只是反对开源硬件项目。

这是为什么？​

因为机器人技术很难——尤其是在自动化对个人最重要的长尾特定任务时。物理环境是混乱的、不可预测的且独特的。你不可能对机器人进行一次微调就指望它在任何地方都能工作。

但好消息是：自己建造机器从未如此简单。

借助 3D 打印机、桌面 CNC 和免费 CAD/CAM 软件等经济实惠的工具，任何有好奇心且能上网的人都可以开始动手。YouTube 上有大量教程，也有开源设计和活跃社区可供学习与求助。我们正处在一个业余爱好者和独立创客也能完成过去只有工业研发团队才能完成工作的时代。

开始自动化物理任务需要什么​

简而言之：电机和电机驱动器。而这正是我们希望提供价值的地方。

我最近建造了一台定制的 BLDC 电机绕线机，以帮助自动化我以前手动完成的重复性任务。它节省了我无数的时间。像这样的项目非常令人满意——不仅因为它们有效，还因为我自己构建了它们。

现在，我也希望帮助您做到这一点。

我们正在准备第一批电机和电机驱动板，专门为 DIY 自动化和机器人设计。我希望这些工具能够帮助您应对自己的物理自动化挑战，无论是构建相机滑块、拾放机还是您生活中完全独特的东西。

让我们一起建设未来——一次一台电机。

这是我制作的电机绕线机的简短视频。

云台电机价格上涨​

今年夏天，我以每台 20 美元的价格买了 6 台 GBM5208-75T 电机，但其中 2 台损坏了。我想再买一些，结果价格已经涨到每台 50 美元。最近几个月云台电机价格明显上涨，而我也不想继续手工绕线，因为太耗时了。

找不到好的替代品​

最初，我想销售用于万向节电机的 FOC 电机驱动器。如果您想控制多个电机，您可能需要使用 CAN 总线来控制它们，因为单个微控制器没有足够的 PWM 引脚。我完成了 FOC 电机驱动器的设计和测试，终于准备好出售它了。然而，我想知道是否有任何好的万向节电机适合我的 FOC 电机驱动器，并意识到市场上可用的万向节电机并不多。

在电机绕线机上工作​

就在那时，我决定建造一台电机绕线机来绕制我自己的万向节电机。这将使我能够修复两个损坏的电机并为我的 FOC 电机驱动器创建新电机。我的目标是将价格实惠的无人机电机转换为万向节电机并销售 FOC 电机开发套件（FOC 电机控制驱动器和万向节电机）。

这是由 BLDC 电机驱动器控制的万向节电机的视频。该电机非常平稳和精确，可以检测到鸡蛋的捏合。

万向节电机​

万向节电机是一种用于相机万向节的无刷直流电机。它的设计目标是在低速时平稳、精确且强大。 一般来说，它们的内阻超过10Ω，因此它们不会消耗太多电流，您可以使用功率较小的电机驱动器。

无人机电机​

无人机电机是用于无人机的无刷直流电机。它被设计为在高速下强大而高效。 通常，它们的内阻小于 1Ω，因此它们消耗更多电流，并且需要更强大的电机驱动器。

带变速箱的无人机电机​

我在 YouTube 上观看了一段名为 3D 打印可堆叠无刷电机齿轮箱 的视频，并发现了一条有趣的评论：

...您是否知道有专门用于低速运行的 BLDC 电机？这些四轴飞行器电机经过优化，可在恒定的高速下工作，但针对低速进行优化的电机更适合大多数机器人和伺服任务。

由于视频的创作者使用带有变速箱的无人机电机在低速下输出高扭矩，因此评论中的人建议改用万向节电机。

当然，像 Eaglepower 和 T-Motor 这样带变速箱的无人机电机非常适合机器人项目。 然而，您将需要高功率电机驱动器来驱动它们，并需要变速箱来降低速度，这将增加项目的成本和复杂性。

万向节电机与无人机电机​

以下是云台电机和无人机电机的比较链接：

• BLDC 电机
• BLDC 电机驱动器

它们看起来很相似，因此购买前请检查电机的内阻和KV值。

尽管万向节电机不像无人机电机那样可用且价格实惠，但如果您想跳过电机驱动器和变速箱的复杂性，我强烈建议您在机器人项目中尝试使用它们。

1. 性能​

STM32 微控制器比 Arduino 快得多。它们有更多的内存并且可以以更高的时钟速度运行。这使得它们非常适合需要高性能的应用。

例如，如果您使用 Arduino 控制 BLDC 电机，可能会遇到性能瓶颈。另一方面，STM32 可以轻松应对。有时 Arduino 会因为程序体积过大而无法上传，但在 STM32 上通常无需担心这个问题。

2. 成本​

最初我以为 STM32 会比 Arduino 更贵，因为性能更强。后来我发现并非如此。Bluepill 板和 Arduino Nano 价格接近，但性能更高。

3、调试​

使用 ST-LINK 调试器，您可以实时调试代码。这对我来说是一个游戏规则改变者，因为我可以看到微控制器内部发生了什么。它比我以前使用 Arduino 时使用 Serial.print() 好得多。此外，调试器、ST-LINK V2 克隆在 AliExpress 上仅售 3 美元。

4. 外设丰富​

STM32 微控制器有大量外设，例如 UART、SPI、I2C、ADC、DAC、PWM 等，非常通用。例如，Bluepill 具有 3 个 UART 端口，因此可以把它当作 USB 转串口适配器使用。

5. 兼容Arduino​

由于您可以将 Arduino 框架与 STM32 一起使用，因此您仍然可以使用您熟悉的库。这使得从 Arduino 到 STM32 的过渡变得更加容易。即使您刚刚开始接触电子产品，也不必担心。如果您使用 Arduino 框架，STM32 就和 Arduino 一样简单。

结论​

如果您还没有尝试过 STM32，我强烈建议您尝试一下。这是一款出色的微控制器，具有巨大的潜力。如果您正在寻找 Arduino 的更强大替代品，STM32 是您的最佳选择。你不会后悔的。

Arduino 还是 STM32？ - Reddit

到了 2024 年，你能买到的唯一有用的机器人仍然是咖啡机和 Roomba。 逗号AI博客

在过去的几年里，像波士顿动力公司的 Atlas 这样的多用途人形机器人在互联网上疯传。 Unitree G1 太棒了。它只花费 16,000 美元，但也许甚至需要十年才能对公众有用。

这也是中小型工厂仍在使用人力的原因。与人类劳动力相​​比，机械臂的成本仍然太高。人们这里讨论了解决机器人技术是软件问题还是硬件问题。问题是软件还没有准备好，硬件太昂贵，目前无法取代人力。

来自 Comma AI 博客 的有趣引用：

人形机器人令人兴奋，但也非常困难。在有用的人形机器人作为产品成为现实之前，必须实现许多有用的中间产物，不认识到这一点的公司将会失败。

是的，即使对于拥有大量资源的大型机器人公司来说，建造有用的多用途机器人也很困难，但从一个专用机器人开始似乎是一个好方法。

3D 打印机械臂​

随着3D打印机变得越来越流行，许多人正在用3D打印机建造机械臂。这样你就可以低成本、快速迭代地构建机械臂。

然而，3D 打印机械臂在大多数场景下并不实用。它们主要用于教育用途。虽然也有人出售价格实惠的 3D 打印机械臂，但您可以在下面这条视频的评论区看到不少质疑： Automata 旨在通过 3000 美元的六轴机器人“民主化机器人”

铝制机械臂​

大多数专业机械臂都是由铝制成的。铝质轻且坚固，但制造过程的成本也很高。您需要一台数控机床来制造零件。迭代缓慢且昂贵。

当然，它比 3D 打印的机械臂更重，并且需要更强大的电机和谐波驱动器或行星齿轮箱来移动机械臂，这使得它更重、更昂贵。考虑到所有成本，铝制机械臂的零售价格远远超出了大多数人的承受能力。

这是 DIY 铝制机械臂的示例：

我假设视频最后部分的演示速度加快了一倍。由于谐波传动的减速比巨大，机械臂的速度并不快。

另一个例子是 AR4。我真心希望 AR4 能够成功。这是一款 6 自由度机械臂，总成本约 2000 美元，最大负载 1 公斤，工作半径 600 毫米。它目前似乎仍主要用于教育和研究场景，也希望未来能更普及到大众应用。

它看起来很神奇，这让我想自己建造一个来了解它们是如何工作的。人们说建造机械臂很难，但我不知道。学习某样东西的最好方法始终是构建它，对吗？

这是该项目的 GitHub 存储库： GitHub

网络界面是最让我印象深刻的部分。你应该检查一下。它是如此简单和直观，但它使用普通的 JavaScript！

在视频中，他提到 FOC 控制 PCB 改编自以下机械臂项目：

这已经远远超出了DIY的水平。这个精度简直是疯了。

GitHub

两个机械臂都很相似。以下是它们的一些特点：

• 开源（硬件、软件和 Web 界面）
• 6 自由度
• 步进电机
• 谐波传动
• 铝框

这是我发现有趣的另一个机械臂项目：

这一款使用行星齿轮箱而不是谐波传动装置，您可以购买一台。

机器人套件

我阅读了常见问题解答，认为他们确实在努力把价格压到尽可能低。电机套件约 730 美元，机器人套件约 1,190 美元。